De kerk staat op de plek waar vanaf ongeveer het jaar 800 steeds een kerk heeft gestaan. Deze eerste kerk werd door Brunhold of Brunhilde aan het Duitse klooster Lorsch (Lauresham) geschonken. De Dorpskerk was in eerste instantie gewijd aan de heilige Ursula.
De Reformatie van de Vaassense kerk liet door verschillende omstandigheden lang op zich wachten. Pas in het jaar 1610 werd de eerste protestantse voorganger benoemd. Dit werd mede veroorzaakt doordat de heren van het Vaassense kasteel de Cannenburch rooms-katholiek bleven en bescherming boden aan de rondtrekkende geestelijken.
De Dorpskerk is gedurende de jaren een aantal malen uitgebreid, maar vanwege de slechte staat van het schip werd dit in 1852 afgebroken en opnieuw gebouwd. Het exterieur van de kerk is sindsdien niet meer ingrijpend gewijzigd. Wel werd in 1934 nog een consistoriekamer bij de toren gebouwd en werd in 1978 de toren ingrijpend gerestaureerd.
Het interieur werd in 1962 ingrijpend gewijzigd omdat de staat van het interieur slecht was en de kerk, door de nog in de kerk aanwezige grafkelders, erg stonk. In 2013 werd het interieur opnieuw gerestaureerd.
