Hoewel de exacte bouwdatum niet bekend is werd de kerk, gewijd aan de Heilige Petrus, in haar oorspronkelijke vorm naar alle waarschijnlijkheid in de 11e eeuw gebouwd. Het huidige schip dateert van omstreeks 1500. Oorspronkelijk zal het een eenvoudig, eenbeukig gotisch zaalkerkje zijn geweest, gebouwd in west-oost-richting en uitgevoerd in baksteen. Waarschijnlijk waren er twee ingangen, één aan de zuidzijde, die nog goed te zien is tussen de preekstoel en het orgel, en één aan de noordzijde. Deze laatste is onder gepleisterd maar was nog duidelijk als zodanig herkenbaar tijdens de restauratie in 1980.
De glas-in-loodramen aan weerszijden van de preekstoel werden in 1907 geschonken door de bekende Goorse fabrikantenfamilie Jannink ter herinnering aan ds. N. Jannink, die de Hervormde Gemeente van Goor van 1841 tot 1875 als predikant heeft gediend.
