Al vóór het jaar 1000 stond op het hoogste punt van het dorp een houten kerkje voor de inwoners van Rosmalen. Het dorp wordt al in 815 vernoemd in een oorkonde van de Abdij te Lorsch (Duitsland). Rond 1300 wordt een tufstenen kerkje gebouwd. Rond 1430 wordt deze kerk vervangen door een kerk van bakstenen met lagen tufsteen. Ook de kerktoren wordt dan gebouwd.

Na 1648 worden kerk en pastorie geconfisqueerd voor ongeveer vijftig hervormden. De kerk dient als kerk, raedkamer en gevangenis (toren). In 1823 komt de kerk terug aan de katholieken door een besluit, getekend door Koning Willen I. Er volgt een grote restauratie in 1824 onder pastoor Coolen met een Heilige Mis. (zie sluitsteen boven de deur).

In 1850 wordt onder pastoor J. van de Heijden het Smits orgel geplaatst. In 1910 – 1911 wordt onder pastoor A. Hordijk de kerk vergroot met een tweede transept, nieuw priesterkoor, twee kapellen, sacristie en bijsacristie door Architect F.A. Ludewig uit Nijmegen.

In 1943 worden de twee toren klokken meegenomen door de bezetters, op bevel vanuit Den Haag. In 1950 komen er nieuwe klokken terug in de toren, in opdracht van de gemeente Rosmalen. De toren is immers, sinds de Bataafse Republiek, eigendom van de gemeente geworden.

In 1977 – 1978 volgt een grote restauratie, waarbij diverse voorwerpen worden verwijderd en de kerk geheel grijs wordt geschilderd. Dit onder leiding van Architectenbureau Van Hal & van der laan.

In 1982 schenkt de Firma Pennings een carillon met 18 klokken aan de gemeente in verband met het honderdjarig bestaan van het bouwbedrijf.