De Heilige Luciakerk is de enige kerk in Mierlo en de parochiekerk van de Heilige Luciaparochie, een parochie die het gehele dorp Mierlo omvat. De kerk is gewijd aan Lucia van Syracuse. Per 1 januari 2015 is de parochie opgegaan in de parochie Heilige Nicasius. Dit is een parochie die de oude parochies uit Geldrop, Heeze, Leende, Mierlo en Sterksel omvat.

De (niet meer bestaande) middeleeuwse kerk dateerde uit 1496. Ze werd in 1648 overgenomen door de hervormden en in 1814 kregen de katholieken hem weer terug. De H. Luciakerk werd echter pas in 1818 door de katholieken in gebruik genomen. De Mierlonaren waren na de teruggave van het gebouw het er niet over eens of men de schuurkerk in de Marktstraat wilde blijven gebruiken of de teruggegeven parochiale kerk. Door een volksstemming werd beslist dat de parochiale kerk weer in gebruik genomen zou worden.

De aanleiding voor de bouw van de nieuwe kerk in 1856 was niet alleen de beperkte ruimte, maar ook slechte staat waarin het kerkgebouw zich bevond. Het gemeentebestuur verleende een subsidie van ƒ 12.000,-. De nieuwe kerk werd geopend op 1 november 1858, met Allerheiligen, maar pas in 1859 was de kerk volledig voltooid. Binnenin de huidige toren zijn nog overblijfselen van de oorspronkelijke gotische toren te vinden. De kerk is ontworpen door de architect Hendrik Jacobus van Tulder, die ook vele andere kerken in Zuidoost-Brabant heeft ontworpen, waaronder de H.H. Maria en Brigidakerk in Zesgehuchten (Geldrop).

In de kerktoren hingen oorspronkelijk 2 klokken. Eén klok uit 1414 en één klok uit 1464. De klok uit 1464 was van Jan van Venlo. De klok van 1464 bleek zo zwaar beschadigd dat hij in 1953 door de Klokkengieterij Eijsbouts is omgegoten tot 2 nieuwe klokken. De klokken dragen de namen: H. Maria, H. Lucia en H. Joseph.