De kerk is in 1100 gesticht en was toegewijd aan St. Trudo, onder het gezag van Abdij van Sint Truiden (België). Het is de oudste kerk van het Land van Heusden en Altena. Door blikseminslag is de kerk in brand geraakt en volledig uitgebrand. De oudste grafzerk dateert uit 1449, deze ligt onderin de torenruimte. De 1e predikant na de Reformatie was Jakobus Snoek in het jaar 1610, hij overleed in 1616, hierna werd in 1617 ds. J. Cloppenburch aangesteld.

De kerk aan de Maasdijk bestaat uit een vlak opgaande toren uit de 14e eeuw, later is deze met een nieuwe klokkenverdieping verhoogd. Het van oorsprong gotische schip en koor zijn herbouwd in 1630. Inwendig heeft de kerk een houten tongewelf. De preekstoel dateert uit omstreeks 1800 en het orgel uit omstreeks 1825. In de kerk hangen vier 17e eeuwse koperen kronen. De klokkenstoel met klok is van een anonieme gieter en dateert mogelijk uit 1368. De klok heeft een diameter van 90 cm en een mechanisch torenuurwerk.