In 1459 nam een deel van de Graafse Bagijnen de Derde Regel van St. Franciscus aan en in 1475 werd aan een van de Tertiarissen van het klooster Maria Graf door de Bisschop van Luik toestemming verleend tot het bouwen van een eigen kerk. In 1526 werd deze kloosterkerk ingewijd.
Het bakstenen bouwwerk bestaat uit een schip met een driezijdige koorsluiting, alles laat gothiek; het oorspronkelijke gewelf is nu vervangen door een stucplafond. Pittoresk is de veelhoekige uitgemetselde traptoren op de noordwesthoek van de kerk. Bekend is dat bij de belegering van Grave door Parma, de kloostergebouwen zware schade hadden opgelopen, zodat “aen de timmeragie” die een zuster als bruidsschat had meegebracht, 400 gulden van de 500 gulden besteed werd. In hoeverre ook de kloosterkapel daaronder viel, is niet duidelijk.
Na de verovering van Grave door Prins Maurits (1602), verzochten de Gravenaren Prins Maurits om voor de toediening van de sacramenten van Doop en Huwelijk “de kercke van den nieuwen Bagijnhof, genoemd “St. Marien Graef” te mogen gebruiken. Maar zij kregen een nietszeggend antwoord. In 1603 werd overigens dit gebruik absoluut verboden. En om zichzelf niet in moeilijkheden te brengen, zullen de Graafse Tertiarissen zich wel strikt aan dat verbod gehouden hebben. Of en wanneer de kloosterzusters het gebruik van hun kapel ontnomen werd, is tot nu toe onduidelijk. In elk geval hadden zij er (nog) de beschikking over tijdens de Franse bezetting van 1672-1674. Het beleg van 1674 bracht schade, maar na herstel daarvan, werd de kapel gebruikt als paardenstalling.
Van 1686-1731 diende de kapel van de zusters tot onderkomen van de Waalse Gemeente, o.a. voor Hugenoten die na het opheffen van het Edict van Nantes hun land ontvlucht waren. Vandaar de benaming ‘Fransche Kerk” of “Waalsche Kerk”.
Dan volgt weer een periode van onzekerheid. Wel zeker is dat in het jaar 1798 de kapel dienst deed als kerkgebouw van een kleine Lutherse Gemeente. In dat jaar werd de St. Elisabethskerk aan de katholieke gemeenschap gegeven en kreeg de kapel de status van Nederlands Hervormde Kerk. Toen de Hervormde Gemeente (250 leden) van de St. Elisabeth verhuisde naar het nieuwe kerkgebouw, werd het meubilair, waaronder het resterende gedeelte van het orgel, mee overgebracht. Zo dateren de eikenhouten preekstoel en drie fraaie koperen kaarsenkronen uit de tweede helft van de 17e eeuw.
De kerk zelf werd in de jaren 1844-1846 grondig gerestaureerd. Er werd een nieuw plafond aangebracht en de houten ramen werden door ijzeren vervangen. Onder het orgel kreeg de consistoriekamer een plaats.
Onder toezicht van Monumentenzorg vond in de periode van 1965-1968 een nieuwe restauratie plaats. Oude bouwresten werden zichtbaar gemaakt en alles zoveel mogelijk in de oude oorspronkelijke staat teruggebracht. De in 1844 gebouwde consistoriekamer werd nu verplaatst naar een zijzaal.
In 1996 vond een grote verbouwing plaats van het aangrenzende zalengedeelte waarin eveneens de eerder genoemde consistorie was gevestigd. Door het feit dat de gemeente Grave een nieuw woningcomplex om de Nederlands Hervormde Kerk ging bouwen, onder auspiciën van de Engels-Zweedse architect Ralph Erskine, kon het College van Beheer van de inmiddels “Samen op Weg” gemeente een aantal vierkante meters bouwgrond aankopen van de gemeente Grave en kon het lang gekoesterde plan om uit te breiden verwezenlijkt worden. Er was namelijk al jaren behoefte aan meer zaalruimte. De inmiddels leegstaande kosterswoning (gelegen boven de consistorie en andere ruimtes) werd in het plan meegenomen.
