De Sint Martinusparochie vindt haar oorsprong in een schuurkerk. Rond 1700 werden de diensten gehouden in een schuur van de boerderij Ter Gun bij de Bielheimerbeek. In 1748 werd de schuur vervangen door een eenvoudige kapel. In 1850 was het kerkje bouwvallig geworden. Men besloot op de grond van de boerderij Den Hartger een nieuwe kerk te bouwen, op de plaats waar ook de huidige kerk staat. De ‘Waterstaatskerk’ werd gebouwd volgens de richtlijnen van Rijkswaterstaat en was in 1854 gereed .
In 1868 werd de zelfstandige parochie Sint Martinus opgericht. Pastoor Luijckx liet in 1869 de pastorie bouwen. De toren was in 1894 gereed. Omdat de kerk te klein werd, is een nieuwe gebouwd in neogotische stijl, die in 1914 werd ingewijd. De toren is daarbij niet vervangen.
In 1925 werden de drie gebrandschilderde ramen in het priesterkoor aangebracht. Het interieur van de kerk werd midden jaren ‘60 aangepast. In de kerk kwam een liturgisch centrum. De Mariakapel achter in de kerk ontstond in de jaren ’90 van de vorige eeuw. De rouwkapel werd in 2021 ingewijd.
In 2016 vond in de Sint Martinuskerk de her-ingebruikname plaats van het Elberts-orgel. Dit mooie instrument was overgeplaatst vanuit de Sint Augustinuskerk te Gaanderen die aan de eredienst was onttrokken
In 2021 werden de vier kunsthistorische zijluiken van de beroemde architect Cuypers, zogeheten altaar-retabels uit de Georgiuskerk in Terborg, in de Martinuskerk geplaatst. De Terborgse familie Kaak had deze kostbare kerkhistorische stukken veilig gesteld toen ze waren verwijderd uit de inmiddels gesloten kerk.
