De St. Sebastianuskerk in Herpen is een rijksmonument en is een van de best bewaarde gotische kerken in Brabant. De toren dateert uit de vijftiende eeuw. In 1907 werd de kerk verbouwd en uitgebreid. Dit gebeurde onder leiding van architect C. Franssen, die aan het begin van de eeuw ook actief was in onder andere Geffen, Lith en Lithoijen.
Tijdens deze restauratie- en uitbreidingswerkzaamheden werd op de koorgewelven een aantal bijzondere schilderingen ontdekt. Dit zijn rijke beschilderingen van heiligenfiguren, passie-emblemen en rankornamenten. Dit soort schilderingen is uiterst zeldzaam. Het was waarschijnlijk een schenking van Philips van Cleve Ravenstein (overleden in 1521).