Het stadsmuseum heeft tot doel het verschaffen van inzicht in de geschiedenis en de cultuur van Steenwijk.
Het museum is ontstaan dankzij een legaat van mevrouw Grietje Reiners. Zo was het mogelijk voor de in 1941 opgerichte Stichting een Oudheidkamer te realiseren. Het legaat omvatte haar woonhuis aan de Markt en een grote collectie porselein, zilver-en koperwerk, munten, enkele schilderstukken en enig meubilair. Het woonhuis werd in 1980 grondig opgeknapt en opnieuw ingericht. De expositieruimten werden uitgebreid, terwijl tevens de binnenplaats verruimd en bestraat werd.
Het Stadsmuseum heeft zich toegelegd op een zestal kerncollecties van bekende Steenwijker fabrikanten uit de vorige eeuw : Eskaf aardewerk, Wildebras poppen, Monsieur meubelen, Bijkamp zilver, Steenwijker tabaksindustrie en de Vestingstad.
Daarnaast omvat de collectie diverse archeologische vondsten, kaarten, handwerken, voorwerpen uit Steenwijks historie, een schooltje, een winkeltje en een keuken uit ‘Grootmoeders tijd.’ Het museum is op de bovenverdieping niet toegankelijk voor rolstoelgebruikers.
